- 2011. január 3., 04:00
Kíváncsi vagy, hogyan igazodnak el a robotok a lakásban vagy a gyepen? Mindent megmutatunk.
Hirdetés

Navigáció

A kicsit hosszú bevezető után eljutottunk a háztartási robotok egyik leglényegesebb jellemzőjéhez, a navigációhoz, amely többféle szisztéma szerint is működhet.

Véletlenszerű

Bár navigációnak hívjuk, a terület lefedés talán pontosabb elnevezés lenne. A robotok többségénél a navigáció kimerül abban az algoritmusban, ami az ütközések vagy területhatár elérésekor az új irány megválasztásáért felel. Magyarul a robot véletlenszerűen pattog oda-vissza, faltól falig, akadálytól akadályig. Ahhoz, hogy a szoba vagy a gyep minden pontjára eljusson a robot, a teljes terület többszörösét kell, hogy bejárja. Bizonyos helyekre 5-10 alkalommal is eljut, máshova pedig csak egyszer, vagy az adott napon egyszer sem. A megoldás előnye, hogy jól megválasztott irányok esetén a robot előbb-utóbb valóban eljut mindenhova. Hátránya, hogy egy 15-20m²-es szoba takarítása 15-20 perc helyett akár egy óráig is eltarthat. Ráadásul képtelenség megmondani, hogy a robot járt-e minden ponton. Előny továbbá, hogy a takarítás közben a földre hulló koszt a véletlenszerű mozgás miatt nagyobb eséllyel szedi össze a robot, mint a szisztematikus takarítás során (ahol már járt, oda nem megy vissza újra, ha oda esett valami, az ott is marad). Ugyanígy a fűnyírásnál is előny lehet, ha a robot egy adott fűszálat vagy fűcsomót több irányból is lenyír, hiszen a végeredmény így egyenletesebb lesz. Még, ha jóval tovább is tart.

Szisztematikus területfelosztás

Annak ellenére, hogy az összes fűnyíró robot és a legtöbb takarító robot – ideértve a piacot leginkább meghatározó iRobot termékeket is – az előző kategóriába tartozik, a jövő kétségtelenül a szisztematikus területfelosztásé. Ma még senki sem foglalkozik a robotok fogyasztásával, illetve az általuk elhasznált akkumulátorokkal, de ha más nem, akkor a környezettudatosság a rövidebb üzemidőt biztosító megoldás felé fogja kényszeríteni a gyártókat. Miért is kellene egy 45-50 m²-es lakásban 60-80 percig bolyongania egy robotnak, ha a terület egyébként 30-40 perc alatt végigjárható? Arról nem is beszélve, hogy az akkumulátor egyetlen töltésével sokkal nagyobb területeket lehetne lefedni. Ez elsősorban a fűnyírók piacán számít lényeges kérdésnek.

Jelenleg a Samsung, az LG, a Neato és az Evolution Robotics kínál szisztematikusan takarító robotokat, de csak az első kettő gyártó termékeihez volt szerencsénk. Mindkét koreai gyártó terméke rendesen fel van szerelve szenzorokkal, de a két gyártó közül egyértelműen az LG jár előrébb a fejlesztésben. Nemcsak azért, mert sima távolságmérők helyett ultrahangos távolságmérőket használ, vagy mert a felső kamerát egy alsó elmozdulásérzékelővel is kiegészíti, hanem a szenzoroktól beszerzett jeleket feldolgozó szoftverük is sokkal kifinomultabb. Mindkét robot tudja, hogy hol jár, mindkettő visszatalál kapásból a dokkolójába, mindkettő visszamegy ha a szisztematikus mozgás során egy-egy területet kihagyott, de csak az LG képes egyenes vonalban végigmenni olyan fal mentén is, ami csak majdnem párhuzamos a robot normál mozgásának irányával. A Samsung Navibot ilyenkor cikk-cakk mozgásban kénytelen haladni, ami nemcsak lassabb, hanem több zavaró tényezőt is magában rejthet. Ugyanígy szebben megy körbe az asztal lába körül az LG Roboking, és sokkal okosabban kerülgeti az akadályokat szpot módban való takarításkor is.

Lassan ideje lenne végre kifejtenünk azt is, hogy mi az a szisztematikus területlefedés. Ilyenkor a robot a területet sávokra osztva, egymás után járja be, pont úgy, ahogy mi tennénk. Illetve csak majdnem. Porszívózáskor ugyanis ritkán megyünk végig egy 5 méteres csíkon egyszerre. Inkább kisebb, áttekinthető blokkokra osztjuk a nagyobb tereket és azokat külön-külön porszívózzuk fel. Valahogy így dolgozik az LG Roboking is, amikor 3×3 m-es blokkokban jelöli ki a munkaterületeket, amiket előbb kitakarít, majd utána megy tovább a következőre. Elképesztő, hogy milyen pontosan tudja, hogy éppen hol jár, hogy merre kell mennie, és, hogy hova kell még visszamennie. A 9 m²-es területre eső akadályok sem jelentenek problémát. Ami mögé be lehet jutni, oda bemegy, ami mögé pedig nem, azt kikerüli, de bejelöli magának az adott blokk térképén. Nem próbál tehát minduntalan bejutni egy szekrénybe, ha egyszer már észlelte, hogy az ott van, de bemegy az asztal vagy szék lábai közé, ha látja, hogy befér.

Dokkoló keresése

A dokkoló megkeresése a navigáció mellett az egyik legnagyobb kihívás a robotok számára. Azoknál a készülékeknél, amelyek pontosan tudják, hogy hol járnak, a feladat egyszerű. A feltárt akadályokat is figyelembe véve meghatározzák az útvonalat, majd az utolsó fél méteren a dokkoló által kiadott infravörös jeleket is felhasználva beállnak a helyükre. A véletlenszerűen pattogó takarító robotok többsége számára a szerencse a legfőbb segítőtárs. Alacsony töltöttségnél elkezdenek figyelni, hátha meglátják valahol a dokkoló infravörös jeleit. Ha két-három szobával arrébb vannak ilyenkor, mint a dokkoló, akkor a folyamat eltarthat egy darabig. Ebbe a kategóriába tartozik a Roomba is, de a valószínűtlennek tűnő feladatot majdnem mindig meg tudja oldani. Az olcsóbb, egyszerű robotok lemerüléskor a falat követik mindaddig, amíg meg nem találják a dokkolójukat.

A fűnyíróknál a véletlenszerű rátalálás technikáját a Husqvarna Automowerek alkalmazzák, tökéletes eredménnyel. Az összes többi dokkolóval is felszerelt robot a határoló kábelt követve jut el a bázishoz. A fűnyírók esetén ennek a megoldásnak az a hátránya, hogy a dokkolót muszáj a határoló kábelen (tehát a füvön) elhelyezni, míg a Husqvarna dokkolói a füvön kívülre is telepíthetők.

Címkék
Hozzászólások