- 2010. június 21., 07:00
Már megismerhettük az iRobot és a Samsung bajnokait, jöjjön a harmadik nagy robotgyártó, az LG robotporszívója!

Nagyon halk

Az első Husqvarna Automower kipróbálásakor merült fel bennem a kérdés, hogy vajon a porszívó robotokat miért nem tudják olyan csendesre építeni, mint a fűnyírókat. A Roombával az ember nem szívesen van egy szobában, mert zavaróan hangos. A Roboking viszont szenzációsan csöndes. Normál lakókörnyezetben a szomszéd szobában vagy a lakás másik szintjén dolgozó robot egyáltalán nem hallható, de akkor sem zavaró, ha velünk egy szobában takarít.

Mozgás

Annak ellenére, hogy a robotok nem ismerik a környezetüket, a Roboking nagyon ügyesen mozog benne. Ha nem a dokkolóról indul, akkor a cikk-cakk minta esetén körbefordul, majd elindul valamelyik irányba. A körbefordulással azt próbálja felmérni, hogy fal mellett van-e. Az a zseniális ebben a robotban, hogy a Roombával ellentétben nem összevissza megy, hanem láthatóan terv szerint dolgozik. Hasonlóan, mint a Samsung Navibot, csak annál sokkal szofisztikáltabban.

A Roboking háromféle mozgási mintát ismer. A legegyszerűbb a spirális forma. Ez lényegében a szpot mód, amikor egy adott pont körül egyre nagyobb köröket leírva porszívózza fel a padlót. Ilyenkor kb. 1,5 m2 területet takarít fel, majd visszaáll a kiindulási pontra. Nagyon hasonló az iRobot Roomba szpot módjához, de az ultrahangos érzékelőknek köszönhetően simább a mozgása.

A másik módszer a cikkcakk minta. Ilyenkor egyik faltól a másikig megy, mindig egy sávval arrébb állva. Ha nem faltól falig megy, akkor a kihagyott területekre a navigációs rendszerének köszönhetően könnyedén visszatalál. Ez a minta egybefüggő, nagyobb területek takarítására a legmegfelelőbb. Az nem gond, ha be van bútorozva, de nem szerencsés, ha ilyenkor át tud menni más helyiségekbe is.

Ha több, egymással összekapcsolt helyiséget – mint amilyen általában egy lakás – kell kitakarítani, akkor a harmadik, korábbi modelleknél Magellán módként is ismert mintát célszerű választani. Ilyenkor valamelyik faltól elindulva kb. 3×3 méteres blokkokra felosztva takarítja ki a helyiségeket. Először körbemegy a blokk szélein (amit okosan választ ki, akkor is ha tele van a helyiség bútorral), majd cikkcakk módszerrel bejárja az adott blokkot. Mikor kész, akkor megy tovább a következő blokkra. Ha valahol ilyenkor látja, hogy nem érte el a falat, akkor oda később visszamegy, hogy lefedje a kimaradt területet, vagy hogy átjusson egy következő szobába. Lényegét tekintve a logika majdnem emberi, ráadásul működik. Ezért is nincs szükség okos kapukra (világítótornyokra, ahogy az iRobot hívja őket), hiszen a Roboking nem bóklászik céltalanul szobáról szobára, mint egy Roomba.

Az ultrahangos távolság érzékelőknek hála a robot mozgása hasonló az Electrolux Trilobite mozgásához. Nem ütközik vakon a falakkal, bútorokkal, így a mozgása sokkal nyugodtabb, mint a Roombáé, vagy akár a Naviboté. Ráadásul felismerni, ha majdnem párhuzamosan megy egy fal mellett. Ilyenkor a legszélső csíkban a mozgását a fal irányához igazítja, és végig közvetlen a fal mentén megy. (A Roomba is követi a falat, de apró kóválygással időről időre ellenőrzi a távolságot. A Navibot nem képes a falhoz igazodni, így ha súrolja a falat, akkor egy nagy kerülővel megpróbálja kikerülni.) Ugyanígy képes ütközés nélkül lekövetni bonyolultabb, ívelt formájú bútorok körvonalát, például irodai görgős széket vagy az asztal lábait.

Navigáció

A fentebb leírt mintában való munka feltétele, hogy a robot tisztában legyen a kiindulási ponthoz viszonyított pozíciójával, illetve a már elért falak és akadályok helyével. Ezt a Roboking a szoba munka közbeni feltérképezésével éri el. A feltérképezés alapja a készülék tetején lévő kamera (ami folyamatosan felvételeket készít a plafonról), illetve a giroszkópok és a gyorsulásmérők. Valószínűleg ez utóbbiak jelét pontosítja a robot aljára szerelt optikai szenzor, ami képes nagyon pontos visszajelzést adni a robot valós elmozdulásáról. Ezeket az információkat egészítik ki az ultrahangos távolságmérésből származó adatok. Az így elkészült „térkép” felhasználásával olyan magabiztosan mozog a bútorok között, mintha valóban tudná, hogy mi hol van, és mikor hova kell mennie.

Természetesen megizzasztottuk a Samsung Navibotnál kipróbált szőnyegelforgatós teszttel, és a másik koreai robotnál látotthoz hasonló módon reagált. Mikor elfordul alatta a világ, akkor észrevétlenül korrigál és a helyes irányba megy tovább. A giroszkópok jele nyilvánvalóan felülírja az alsó optikai szenzortól kapott információkat, így a szoftver a padló forgásától függetlenül tartja a kitűzött irányt.

Kipróbáltuk azt is, hogy mi történik, ha a felső, illetve az alsó kamerát letakarjuk. A felső kamera nélkül a robot elboldogul, de kimondottan nehezebben járja körbe a porszívózandó területet. Egy-egy szakasznak többször is nekiindul, majd visszafordul, visszatér egy korábbi pontra és kezdi újra. Mikor a kerület megvan, a belső részek porszívózása már látszólag azonos a kamerával segített munkához. A felső kamera segítség ugyan a robot számára, de nem nélkülözhetetlen (így sötétben is használható a robot). Az alsó szenzor jelei nélkül azonban el sem indul.

Leesés érzékelés, akadályokon való áthajtás

Specifikációja szerint a Roboking 1 cm magasságig képes áthajtani olyan akadályokon, mint például egy küszöb, vagy burkolatváltó sín. A gyakorlatban azonban ez nem ilyen egyszerű. Sajnos az ilyeneken való áthajtás a robot leggyengébb pontja. Nem azért, mert fizikailag képtelen rá, hanem mert néha nem hajlandó. Van amikor ugyanazon az burkolatváltón gond nélkül átmegy, máskor meg rámegy, majd letolat róla. A törlőkendő nélkül kevesebbszer fordul vissza, de úgy sem 100%-os. Ez pedig komoly gond, mert így nem bízható rá egy komplett lakás takarítása. Ha például nem jut ki az első szobából, akkor a szoba kiporszívózása után elvégzettnek veszi a feladatot és visszaáll a dokkolóba. Ha viszont az első szobán kívül akad problémája a küszöböt helyettesítő csíkkal, akkor lemerülés után nem jut vissza a dokkolóba. Ha pedig segítünk neki átjutni (erővel), akkor láthatóan elveszti a fonalat a navigációban, és előfordulhat, hogy bizonyos részeket kihagy, máshol meg újra feltakarít. Nagyon apró problémának tűnik, pedig bizonyos lakásokban teljesen használhatatlanná teszi ezt az egyébként szenzációs robotot.


Ezen a néhány mm magas alumínium lapon gyakran nem képes átmenni

A másik furcsa tapasztalatunkat a mélységet érzékelő szenzorokkal szereztük. Ezek feladata, hogy meggátolják a robotot, hogy leessen például a lépcsőn. Ehhez képest már az első reggel éktelen zaj és koreai kiabálás tudatta, hogy a robot - a gyerekvédő kapu ellenére - lezuhant a lépcsőn..


Balra a magasság érzékelő, jobbra a lépcső, amin leszaladt

Eddig még egy robotnak sem sikerült ilyet produkálnia, pedig már négy is járt ezen a pályán. A nehézséget az jelenti, hogy a robotok, ha nagyon megerőltetik magukat, akkor átférnek a gyerekvédő kapu alatt. De ahogy átjutnak, megszűnik a kapu aljának súrlódásából adódó ellenállás, és féktelenül rohannak a néhány centire lévő lépcső felé. Ez a eddig minden robottal megtörtént, de mégsem estek le. A mélységérzékelő szenzor ugyanis jelzett, a robotok pedig megálltak. A Samsungok néha beragadtak, a Roombának pedig a kereke futott néha túl a legfelső lépcsőfok peremén. A Roboking viszont nem tudott megállni, és lerohant a lépcsőn.
Ennek és a kapu alján való átverekedésnek hála, a robot teteje az első reggelen úgy nézett már ki, mintha legalább egy éve használnánk.

Néha produkált furcsa elakadásokat is. Ezek nem tűntek gyakoribbnak, mint amit más robotoknál megfigyeltünk, de a jellegük más volt, ugyanis ha az érzékelői alapján úgy gondolja, hogy előre nem tud menni, akkor tolat. Ha pedig még ekkor is bajban érzi magát, akkor tovább tolat. Így fordulhatott elő, hogy feltolatott alacsonyabb bútorlábakra, amikről ezután nem tudott lemászni.

Dokkolás

Mivel a Roboking tisztában van a helyzetével, illetve azzal, hogy honnan indult, a dokkolót viszonylag könnyen megtalálja. Furcsa módon azonban nem egyenesen megy oda, ahogy a Samsung Navibot tette, hanem a fal mentén halad, míg el nem éri. Szóval nem teljesen világos a térkép szerepe. Ha viszont látótávolságra kerül a dokkolótól, akkor olyan pontosan, precízen és finoman áll be, amit más robotnál még nem láttunk. Nagy gondba csak akkor kerül, ha bemegy egy szobába, ahonnan a burkolatváltó sín miatt nem tud visszajutni a dokkolót rejtő helyiségbe. Ilyenkor általában valamelyik falra rátolatva áll meg.

Porszívózás

Két dolog miatt voltak kétségeink a robot porszívási képességét illetően: egyrészt nagyon csendes, másrészt oka kell legyen, hogy feltörlő kendővel egészítették ki a rendszert. A törlőkendő ugyan jó dolog, de a Roboking anélkül is az egyik legalaposabban takarító robot, amit eddig láttunk.

Azt persze hozzá kell tenni, hogy mindez csak kemény padlón (járólapon, laminált padlón, linóleumon, stb.) igaz. A szőnyeg nem a Roboking területe. A szabadon álló szőnyegekre nem is megy fel, de a padlószőnyeget sem szereti. Nagyon furcsa, erőlködő lesz a mozgása. A szőnyegen látható szöszmöszöket összeszedi ugyan, de nem tudni mennyire végez mélyreható munkát.


A szőnyegekre nem megy fel, azokon nem mozog jól

Laminált padlón vagy csempén azonban határozottan jó a takarítási képessége. A mikroszálas kendő miatt még tisztábbnak tűnik a padló, mint a Roomba esetén, pedig már azzal is elégedettek voltunk.

A szisztematikus mozgásnak van egy érdekes hátulütője a véletlenszerű irányváltásokkal szemben. Ha valami azután kerül a padlóra, hogy a robot már feltakarította azt a területet, akkor az szinte biztosan ott is marad, külön kell majd vele foglalkozni. A véletlenszerű mozgás esetén azonban esély van rá, hogy 2. vagy 3. menetben a porszívó feltakarítja a később odakerült koszt is. Persze ez egy extrém eset, de ha a robot olyankor takarít, amikor otthon vagyunk, akkor nem elképzelhetetlen.

Időzítés

A burkolatváltó sínnel kapcsolatos problémája mellett a programozhatóság hiánya a Roboking legnagyobb hátránya. Nem lehet ugyanis a hét napjaira, megadott időpontokra programozni. Kizárólag időzített indulásra képes,és 1-12 órára lehet késleltetni, egy órás lépésközökkel. Ennyi. Szinte hihetetlen, hogy egy ilyen tudású robotot egy ilyen aprósággal képesek voltak elrontani. A robot ugyanis akkor robot, ha nem kell vele foglalkozni. Ha minden nap észben kell tartani még a robot programozását is, akkor előbb utóbb az ember nem fog vele foglalkozni.

Portartály ürítése

Persze a teljesen önálló munkának van egy másik, a legtöbb robotnál egyelőre fennálló akadálya: a portartályt időként üríteni kell. Bár a Roboking tartályát nem olyan könnyű üríteni, mint a Samsung Navibot SR8855-ös modellét, de sokkal kényelmesebb, mint az olcsóbb Samsung, vagy bármelyik Roomba tartályát. A gyűjtőedényt a robot fedlapja alatt találjuk, és a felhajtható fogantyúnak köszönhetően könnyedén kivehető. Ebben az állapotban (hacsak nincs nagyon tele) nem szóródik belőle a kosz, így könnyen odatartható a szemetes fölé. A dobozka tetejét elég ott felnyitni.

A nagy kapacitás mellett a tartály legnagyobb előnye, hogy rendes HEPA szűrőt kapott, így H12-es besorolású szűrőjével a Roboking az egyik legtisztább robot a piacon. A tartály hátsó, filter felőli oldala lyukacsos. Kívülről ezt egy vékony habszivacs réteg borítja, ami nagyobb szennyeződéseket hivatott felfogni. A valódi HEPA filter csak ezután következik.

Címkék
Hozzászólások